MuJoCoでししおどしを作ってみた

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物理エンジン MuJoCo を使って、ししおどし (鹿威し) 風に動作するものを作成しました。ししおどしは、日本庭園などで見られる伝統的な装置で、竹筒の中に水が溜まることで重心が変わり、一定のタイミングで傾いて音を鳴らす仕組みになっています。

今回作成したししおどしは、水ではなく落下する球の勢いを利用して竹を傾けるようにしました。上部から球が落ちてきて竹に当たり、その衝撃で竹が動くようになっています。

また、竹の上部が斜めにカットされている竹の部品を作成するために、MuJoCoのSDF（Signed Distance Function）プラグインを使用しました。SDFを利用することで、凸でない形の実際のししおどしの竹の部品の形状を作成することができました。

今後の改善点として、MuJoCo では水の流れのシミュレーションができないようなので、別のものを使用して、本来のししおどしの動作に近づけたシミュレーションを行いたいです。また、ししおどしの魅力は、竹が戻るときの音なので、音も付けられたら面白いと思います。

参考文献